Често коришћени резервни делови и компоненте у роботима
1. Компоненте за пренос снаге
表格
| Компонента | Функција | Уобичајени типови |
|---|---|---|
| Серво мотори | Примарни извор активирања | АЦ серво, ДЦ мотори без четкица, без оквира |
| Мењач | Смањење брзине и множење обртног момента | Хармонични погони, планетарни мењачи, циклоидни редуктори |
| Куглични завртњи / оловни завртњи | Конверзија ротационог-у-линеарног кретања | Уземљени куглични завртњи, ваљани куглични завртњи, минијатурни водећи завртњи |
| Зупчасти ремени и ременице | Синхрони пренос снаге | ГТ2, ХТД, Т5 профили са арматуром од фибергласа или челика |
| Спојнице | Прикључак вратила са компензацијом неусклађености | Спојнице за греде, спојнице са мехом, чељустне спојнице са нултим зазором{0}} |
2. Компоненте сензора и повратних информација
表格
| Компонента | Функција | Апликације |
|---|---|---|
| Енцодерс | Повратна информација о позицији и брзини | Апсолутна (један-окрет/више-окрета), инкрементална оптичка/магнетна |
| Тактилни сензори | Детекција силе контакта и текстуре | Сензори силе врха прста, дистрибуирани низови коже |
| ИМУ (инерцијалне мерне јединице) | Сензор оријентације и убрзања | Контрола равнотеже{0}}у зглобу, стабилизација трупа |
| Лоад Целлс | Мерење силе и обртног момента | 6-осни сензори силе/момента на зглобовима и глежњевима |
| Висион Цамерас | Перцепција животне средине | 2Д/3Д индустријске камере, сензори дубине (ЛиДАР, структурирано светло) |
| Сензори близине | Детекција објеката и домет | Индуктивни, капацитивни, ултразвучни, инфрацрвени |
3. Структурне и механичке компоненте
表格
| Компонента | Материјал/Спецификација | Типичне апликације |
|---|---|---|
| Фраме Линкс | Алуминијум 6061-Т6, цеви од угљеничних влакана | Сегменти руку, кичма трупа |
| Заједничка кућишта | Ливени алуминијум, легуре магнезијума | Кућишта мотора и мењача |
| Енд Еффецторс | Каљени челик, алуминијум, 3Д-штампани полимери | Хваталице, горионици за заваривање, специјализовани алати |
| Беаринг Ассемблиес | Угаони контакт, укрштени ваљак, дубоки жлеб | Подршка за ротацију зглоба, системи линеарног вођења |
| Осовине и игле | Каљени нерђајући челик, хром{0}} | Окретни спојеви, везе за полугу |
4. Контролне и електронске компоненте
表格
| Компонента | Опис | Критичне спецификације |
|---|---|---|
| Моторни погони / серво појачала | Енергетска електроника за управљање мотором | Називна струја, фреквенција пребацивања, ЕтхерЦАТ/ ЦАНопен компатибилност |
| Контролери / ИПЦ | Централна обрада и планирање кретања | ОС у реалном-времену, време циклуса, могућност проширења У/И |
| Теацх Пендантс | Ручно програмирање и интерфејси за ручно навођење | Безбедносна{0}}оцена, издржљивост екрана осетљивог на додир, интеграција за хитно заустављање |
| И/О модули | Интерфејс дигиталног/аналогног сигнала | Оцена изолације, време одзива, густина канала |
| Цоммуницатион Цаблес | Пренос података и енергије | Оклопљени упредени пар, високо{0}}флексибилни роботски каблови, ИП67 конектори |
5. Пнеуматске и хидрауличне компоненте
表格
| Компонента | Апликација | Кључне карактеристике |
|---|---|---|
| Пнеуматски цилиндри | Активирање хватаљке, једноставно бирање-и-постављање | Компактне шипке од нерђајућег челика са магнетним сензором положаја |
| Соленоидни вентили | Контрола усмереног протока | 3/2-конфигурације 5/2, типови закључавања мале снаге |
| Генератори и чаше вакуума | Усисни држач за равне предмете | Силиконске/ПУ шоље, интегрисани вакуум ејектори са повратном спрегом |
| Хидраулични актуатори | Примене велике-прилике (тешки-роботи) | Серво{0}}пропорционални вентили, акумулатори, сензори притиска |
6. Причвршћивачи и спојни елементи
表格
| Категорија | Примери | Разматрања |
|---|---|---|
| Прецисион Сцревс | Вијци са утичницом (ДИН 912), вијци са равном главом | Инсталација{0}}контролисана обртним моментом, мешавине за закључавање навоја{1}} |
| Довел Пинс | Каљене брушене игле, опружне игле | Тачност локације, поновљивост демонтаже |
| Ретаининг Рингс | Унутрашњи/спољни прстенови, спирални прстенови | Аксијално задржавање лежајева и зупчаника |
| Адхесивес | Анаеробна средства за причвршћивање навоја, структурни епоксиди | Отпорност на вибрације, издржљивост током термичког циклуса |
7. Управљање и заштита каблова
表格
| Компонента | сврха | Робот{0}}Специфични захтеви |
|---|---|---|
| Енергетски ланци / носачи каблова | Организовано провођење каблова током кретања | Висока-оцена флексибилности, мали{1}} рад, модуларни дизајн везе |
| Флексибилни проводници | Механичка заштита каблова | ЕМИ заштита, отпорност на уље, широк температурни опсег |
| Цабле Гландс | Запечаћене улазне/излазне тачке | ИП67/ИП69К оцена, растерећење напрезања, континуитет штита |
| Слип Рингс | Пренос снаге/сигнала континуиране ротације | Златни{0}}златни контакти, ниска електрична бука, дуг животни циклус |
8. Сафети Цомпонентс
表格
| Компонента | Функција | Усклађеност са стандардима |
|---|---|---|
| Дугмад за хитно заустављање | Тренутачно гашење система | ИСО 13850, СИЛ 3 / ПЛ е |
| Сигурносне светлосне завесе / ласерски скенери | Чување периметра | ИЕЦ 61496, Сигурносни уређаји типа 4 |
| Форце{0}}Зглобови ограничени обртним моментом | Инхерентна сигурност у колаборативним роботима | ИСО/ТС 15066 ограничење снаге и силе |
| Сигурносни релеји / Сигурносни ПЛЦ-ови | Извршење редундантне безбедносне логике | ЕН ИСО 13849-1, ИЕЦ 62061 |
| Браке Системс | Задржавање и кочење у случају нужде | Опружне{0}}електромагнетне кочнице са ручним отпуштањем |
9. Потрошни материјал за подмазивање и одржавање
表格
| Ставка | Апликација | Интервал замене |
|---|---|---|
| Маст | Подмазивање мењача (хармонично, планетарно) | 5.000-20.000 сати у зависности од оптерећења |
| уље | Хидраулични системи, одређени мењачи | По спецификацији произвођача, обично годишње |
| Заптивке и О-прстенови | Статичко и динамичко заптивање | На основу инспекције{0}}, обично 2-5 година |
| Филтери | Хидраулички и пнеуматски системи | Праћење диференцијалног притиска, 500-2.000 сати |
10. Потрошни алат (за производњу/одржавање)
表格
| Ставка | сврха | Разматрања |
|---|---|---|
| Алати за резање | Машинска обрада резервних делова | Карбидне глодалице, бургије, уметци за алуминијум/титанијум |
| Цалибратион Фиктурес | Провера тачности и рестаурација | Куглице, телескопске магнетне кугле, ласерске мете за праћење |
| Алати за поравнање | Калибрација нулте{0}} положаја зглоба | Прецизни уземљени блокови, подешавања индикатора бирања |
Резиме
Резервни делови за роботе обухватају механичке, електричне, пнеуматске и софтверске домене. Ефикасни програми одржавања захтевају стратешки инвентар-ставки са високим степеном хабања (заптивке, лежајеви, каблови), критичних компоненти за квар (моторни погони, енкодери) и дугих-корисних делова (мењачи, специјализована кућишта). Избор оригиналних или квалификованих компоненти за накнадно тржиште директно утиче на поузданост робота, тачност позиционирања и оперативну сигурност.
